Il cullabimbo con Arduino

Progettazione e realizzazione del cullabimbo automatico.

Un progetto inutile che dovrebbe servire a cullare un bimbo, farlo divertire o farlo addormentare.

In realtà spesso il bambino ha bisogno anche di una presenza umana, oltre che del movimento. Ma questo lo sapevo sin dall’inizio.

Realizzare il cullabimbo è stato divertente, ha suscitato l’ilarità di più di un amico, che mi ha considerato e probabilmente ancora mi considera matto.

Il sistema è stato realizzato utilizzando il carrello di una stampante non più funzionante, donata dall’amico Davide, il microcontrollore Arduino ed il Motor Shield. Dal carrello ho eliminato tutta l’elettronica, compreso il fotoaccoppiatore ed il relativo nastro.

Ai bordi del carrello ho montato due switch di fine corsa, e sulla scatola in legno due potenziometri da 100KΩ lineari, il primo regola la velocità, il secondo l’oscillazione.

 

In breve, il funzionamento del software.

L’idea inizialmente era di fare in modo che il carrello regolasse automaticamente la propria oscillazione in maniera indipendente dal peso della culla o del passeggino, possibilmente non sbattendo violentemente col finecorsa. L’oscillazione è stata realizzata con un ciclo che modifica la velocità istantanea del motore in base alla coordinata Y di un’equazione di 4° grado, adattata alla mia necessità.

Il software è realizzato in modo da aumentare l’ampiezza dell’oscillazione del carrello fino al raggiungimento del fine corsa. Invece l’ampiezza dell’oscillazione diminuisce ogni volta che il carrello tocca il fine corsa.

Effettivamente il carrello, scarico, modula la propria oscillazione sfruttando tutto lo spazio disponibile entro pochi cicli. Sul campo però questo meccanismo non funziona come dovrebbe, perchè la culla è sempre troppo pesante per il carrello della stampante.

Visto l’insuccesso della prima strategia, ho deciso di mettere una toppa aggiungendo i due potenziometri ed un pulsante. Il pulsante permette di cambiare la modalità di funzionamento: manuale, automatico, spento.

I due potenziometri funzionano solo in modalità manuale, uno regola l’oscillazione e l’altro la velocità.

In manuale, trovata la regolazione esatta (risonanza), si riesce a dondolare anche un carico molto più pesante rispetto alla capacità del carrello di una stampante.

Quindi si riesce quindi a cullare bene sia la culla/passeggino che la sdraietta.

 

Gli skecth (Sketch Cullabimbo (575)) funzionano, ma dal punto di vista della programmazione non sono molto ‘puliti’, ed avrebbero bisogno di diverse ottimizzazioni.

Ma è stato un gioco, ed è stato divertente.

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